A behavior-based scheme using reinforcement learning for autonomous underwater vehicles

This paper presents a hybrid behavior-based scheme using reinforcement learning for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main features of the presented approach are hybrid behavior coordination and semi on-line neural-Q_learning (SONQL). Hybrid behavior coordination takes advantages of robustness and modularity in the competitive approach as well as efficient trajectories in the cooperative approach. SONQL, a new continuous approach of the Q_learning algorithm with a multilayer neural network is used to learn behavior state/action mapping online. Experimental results show the feasibility of the presented approach for AUVs

Mapping sub-flows to p2mp LSPs

In previous work we proposed a multi-objective traffic engineering scheme (MHDB-S model) using different distribution trees to multicast several flows. In this paper, we propose a heuristic algorithm to create multiple point-to-multipoint (p2mp) LSPs based on the optimum sub-flow values obtained with our MHDB-S model. Moreover, a general problem for supporting multicasting in MPLS networks is the lack of labels. To reduce the number of labels used, a label space reduction algorithm solution is also considered

Two complementary molecular energy decomposition schemes: the Mayer and Ziegler-Rauk methods in comparison

In the present paper we discuss and compare two different energy decomposition schemes: Mayer's Hartree-Fock energy decomposition into diatomic and monoatomic contributions [Chem. Phys. Lett. 382, 265 (2003)], and the Ziegler-Rauk dissociation energy decomposition [Inorg. Chem. 18, 1558 (1979)]. The Ziegler-Rauk scheme is based on a separation of a molecule into fragments, while Mayer's scheme can be used in the cases where a fragmentation of the system in clearly separable parts is not possible. In the Mayer scheme, the density of a free atom is deformed to give the one-atom Mulliken density that subsequently interacts to give rise to the diatomic interaction energy. We give a detailed analysis of the diatomic energy contributions in the Mayer scheme and a close look onto the one-atom Mulliken densities. The Mulliken density ρA has a single large maximum around the nuclear position of the atom A, but exhibits slightly negative values in the vicinity of neighboring atoms. The main connecting point between both analysis schemes is the electrostatic energy. Both decomposition schemes utilize the same electrostatic energy expression, but differ in how fragment densities are defined. In the Mayer scheme, the electrostatic component originates from the interaction of the Mulliken densities, while in the Ziegler-Rauk scheme, the undisturbed fragment densities interact. The values of the electrostatic energy resulting from the two schemes differ significantly but typically have the same order of magnitude. Both methods are useful and complementary since Mayer's decomposition focuses on the energy of the finally formed molecule, whereas the Ziegler-Rauk scheme describes the bond formation starting from undeformed fragment densities

Anàlisi d'escenaris i tendències en l'àmbit de la gestió mediambiental a la indústria catalana

Actualment, la indústria afronta el repte d'integrar les consideracions mediambientals en els seus plans de negoci. I no tan sols pel compromís ètic vers una correcta actuació mediambiental, sinó pel fet de que els clients i la societat en general estan cada cop més sensibilitzats per aquesta problemàtica i comencen a valorar a les empreses que realment tenen en compta els aspectes ambientals en els seu funcionament, i aquest comportament pot ésser també la base d'un bon negoci. És en aquest context on s'explica el gran interès empresarial per l'àrea de la gestió mediambiental en la indústria experimentat en l'última dècada del segle XX. Les consideracions ambientals són una font de profunds canvis en les pràctiques empresarials, i un primer pas que pot ajudar a les organitzacions a afrontar aquests nous reptes és el reconeixement de l'avantatge competitiu que la gestió mediambiental pot aportar, pel fet d'assegurar que el compromís amb la millora ambiental existeix en l'empresa. En el centre de tot aquest procés cap a un nou paradigma de gestió empresarial, els sistemes de gestió mediambiental tracten d'ajudar a les empreses a millorar l'impacte ambiental del seu procés productiu, activitats i productes, a través de procediments específics, així com a minimitzar el risc d'accidents. Aquests procediments possibiliten, d'una manera sistemàtica i a través d'una estructura organitzativa, assolir compromisos de gestió ambiental. L'objectiu general que es persegueix amb aquest treball de tesi doctoral es centra en l'anàlisi del desenvolupament de la gestió mediambiental a la indústria catalana. Així, s'estudia com es percep la dimensió ambiental en la gestió d'empresa. També s'identifiquen els factors impulsors i limitadors de la introducció de la gestió ambiental a la indústria, a través de la implantació de sistemes de gestió mediambientals (Norma ISO 14001 o Reglament EMAS) i s'analitzen les inversions i despeses mediambientals que està realitzant el teixit industrial català en l'actualitat. Aquest treball també estudia el nivell de coneixement de les empreses quant a polítiques, normatives i eines associades a la gestió ambiental.