Controle operário como direito

O controle operário é um fenômeno social, expressão direta da luta de classes e produto de um momento histórico no qual as relações sociais de produção são marcadas pela subsunção forma e real do trabalho ao capital e pela propriedade privada dos meios de produção. Nesse sentido, o controle operário se expressa em diversos momentos dessa histórica, seja como luta dos trabalhadores pela sobrevivência, de forma a garantir o emprego e sua fonte de subsistência, ou, luta revolucionária, para a superação do modo de produção capitalista, almejando não só o controle no local de trabalho, mas do próprio Estado. Quando se está falando de uma fábrica ou empresa, o método geralmente utilizado para se alcançar este objetivo é a ocupação do estabelecimento e o controle do processo produtivo, mas é possível que seu controle possa ser exercido por meio de conselhos no interior da fábrica, respaldado por uma organização operária e popular mais geral na sociedade. Esse fenômeno normalmente é abordado na sociologia ou na política, de forma a verificar as relações e contradições do controle operário com o modo de produção vigente e com as instituições políticas como Estado, o partido ou o Sindicato. Cumpre no presente trabalho, todavia, abordar em que medida o controle operário pode ser encarado como um direito dos trabalhadores de assumirem o controle do processo produtivo no local de trabalho. A partir de uma abordagem histórica do fenômeno do controle operário e de sua expressão contemporânea, como produto de ocupações de fábricas falidas ou em dificuldades financeiras, nas quais o empregador passa a descumprir reiteradamente os direitos trabalhistas, verifica-se que, ao contrário de uma violação ao direito de propriedade ou direito de posse, o que se configura, nessas hipóteses, é um verdadeiro direito dos trabalhadores de controlar a produção, notadamente com o intuito de manter a unidade produtiva e a geração de emprego e renda para a sociedade. Nesse sentido, devem ser protegidos juridicamente os métodos da classe trabalhadora que se efetivam com este fim, como as greves de ocupações ativas, quando conferem à posse ou à propriedade sua função social. Todavia, este direito não surge livre de contradições. Com efeito, o direito reproduziria em si a lógica capitalista, ou poderia servir de instrumento para a classe trabalhadora? Embora encaremos a forma jurídica enquanto produto da forma mercantil e, portanto, essencialmente capitalista, verificamos que o próprio desenvolvimento dialético da história não se dá livre de contradições. A nova racionalidade do direito social, nesse sentido, seria um elemento que, se por um lado busca reafirmar a lógica capitalista em seu bojo, restabelecendo os padrões de igualdade e liberdade, por outro carrega consigo elementos que, em alguma medida, expõe as contradições e os limites do próprio direito. Portanto, o direito ao controle operário não se mostra elemento prejudicial à classe trabalhadora, embora seja acompanhado de contradições inerentes.

Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação

Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso.

Controlador integrado baseado em conceito híbrido e controle geométrico para embarcações posicionadas dinamicamente.

O conceito de controle híbrido é aplicado à operação de alívio entre um FPWSO e um navio aliviador. Ambos os navios mantêm suas posições e aproamentos pelo resultado da ação do seu Sistema de Posicionamento Dinâmico (SPD). O alívio dura cerca de 24 horas para ser concluído. Durante este período, o estado de mar pode se alterar e os calados estão sendo constantemente alterados. Um controlador híbrido é projetado para permitir modificacões dos parâmetros de controle/observação se alguma alteração significante do estado de mar e/ou calado das embarcações ocorrer. O principal objetivo dos controladores é manter o posicionamento relativo entre os navios com o intuito de evitar perigosa proximidade ou excesso de tensão no cabo. Com isto em mente, uma nova estratégia de controle que atue integradamente em ambos os navios é proposta baseda em geometria diferencial. Observadores não lineares baseados em passividade são aplicados para estimar a posição, a velocidade e as forças externas de mares calmos até extremos. O critério para troca do controle/observação é baseado na variação do calado e no estado de mar. O calado é assumido conhecido e o estado de mar é estimado pela frequência de pico do espectro do movimento de primeira ordem dos navios. Um modelo de perturbação é proposto para encontrar o número de controladores do sistema híbrido. A equivalência entre o controle geométrico e o controlador baseado em Multiplicadores de Lagrange é demonstrada. Assumindo algumas hipóteses, a equivalência entre os controladores geométrico e o PD é também apresentada. O desempenho da nova estratégia é avaliada por meio de simulações numéricas e comparada a um controlador PD. Os resultados apresentam muito bom desempenho em função do objetivo proposto. A comparação entre a abordagem geométrica e o controlador PD aponta um desempenho muito parecido entre eles.