Posicionamento e movimentação de um robô humanóide utilizando imagens de uma câmera móvel externa

This work proposes a method to localize a simple humanoid robot, without embedded sensors, using images taken from an extern camera and image processing techniques. Once the robot is localized relative to the camera, supposing we know the position of the camera relative to the world, we can compute the position of the robot relative to the world. To make the camera move in the work space, we will use another mobile robot with wheels, which has a precise locating system, and will place the camera on it. Once the humanoid is localized in the work space, we can take the necessary actions to move it. Simultaneously, we will move the camera robot, so it will take good images of the humanoid. The mainly contributions of this work are: the idea of using another mobile robot to aid the navigation of a humanoid robot without and advanced embedded electronics; chosing of the intrinsic and extrinsic calibration methods appropriated to the task, especially in the real time part; and the collaborative algorithm of simultaneous navigation of the robots

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

Este trabalho propõe um método para localizar um robô humanóide simples, sem sensores embarcados, utilizando imagens obtidas por uma câmera externa e técnicas de processamento de imagens. Localizando o robô em relação à câmera, e supondo conhecida a posição da câmera em relação ao mundo, podemos determinar a posição do robô humanóide em relação ao mundo. Para que a posição da câmera não seja fixa, utilizamos um outro robô móvel com rodas, dotado de um sistema de localização preciso, sobre o qual será colocada a câmera. Uma vez que o humanóide seja localizado no ambiente de trabalho, podemos tomar as ações necessárias para realizar a sua movimentação. Simultaneamente, movimentamos o robô que contém a câmera, de forma que este tenha uma boa visada do humanóide. As principais contribuições deste trabalho são: a idéia de utilizar um segundo robô móvel para auxiliar a movimentação de um robô humanóide sem eletrônica embarcada avançada; a escolha de métodos de calibração dos parâmetros intrínsecos e extrínsecos da câmera apropriados para a aplicação em questão, especialmente na parte em tempo real; e o algoritmo colaborativo de movimentação simultânea dos dois robôs