Controlador em modo dual adaptativo robusto - DMARC
Contribuinte(s) |
Araújo, Aldayr Dantas de CPF:10653126743 http://lattes.cnpq.br/2348572465951605 CPF:10829741453 http://lattes.cnpq.br/3165031680223608 Mota, Francisco das Chagas CPF:39276066420 http://lattes.cnpq.br/1640808531484356 Hsu, Liu CPF:26901471815 http://lattes.cnpq.br/2148634503833075 Teixeira, Marcelo Carvalho Minhoto CPF:02425872833 http://lattes.cnpq.br/8879964582778840 Barbalho, David Simonetti CPF:04413989449 http://lattes.cnpq.br/7208859488227503 |
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Data(s) |
17/12/2014
12/12/2008
17/12/2014
24/01/2008
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Resumo |
The so-called Dual Mode Adaptive Robust Control (DMARC) is proposed. The DMARC is a control strategy which interpolates the Model Reference Adaptive Control (MRAC) and the Variable Structure Model Reference Adaptive Control (VS-MRAC). The main idea is to incorporate the transient performance advantages of the VS-MRAC controller with the smoothness control signal in steady-state of the MRAC controller. Two basic algorithms are developed for the DMARC controller. In the first algorithm the controller's adjustment is made, in real time, through the variation of a parameter in the adaptation law. In the second algorithm the control law is generated, using fuzzy logic with Takagi-Sugeno s model, to obtain a combination of the MRAC and VS-MRAC control laws. In both cases, the combined control structure is shown to be robust to the parametric uncertainties and external disturbances, with a fast transient performance, practically without oscillations, and a smoothness steady-state control signal Neste trabalho é apresentada uma proposta de um controlador, denominado Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto (DMARC), que estabelece uma ligação entre um controlador adaptativo por modelo de referência (MRAC) e um controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável (VS-MRAC). A idéia básica é incorporar as vantagens de desempenho transitório do controlador VS-MRAC com as propriedades de regime permanente do controlador MRAC convencional. São desenvolvidos dois algoritmos básicos para o controlador DMARC. No primeiro o ajuste do controlador é feito, em tempo real, através da variação de um parâmetro na lei de adaptação. No segundo algoritmo a lei de controle é gerada, utilizando o modelo Takagi-Sugeno da lógica nebulosa, para obter uma composição ponderada das leis de controle do MRAC e do VS-MRAC. Em ambos os casos, o esquema combinado de controle é mostrado ser robusto às incertezas paramétricas e perturbações externas, além de apresentar um desempenho rápido e pouco oscilatório durante o transitório e um sinal de controle suave em regime permanente |
Formato |
application/pdf |
Identificador |
CUNHA, Caio Dorneles. Controlador em modo dual adaptativo robusto - DMARC. 2008. 181 f. Tese (Doutorado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2008. http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15122 |
Idioma(s) |
por |
Publicador |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte BR UFRN Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações |
Direitos |
Acesso Aberto |
Palavras-Chave | #Controle em modo dual #Controle adaptativo #Modelo de referência #Sistemas com estrutura variável #Dual mode control #Adaptive control #Reference model #Variable structure systems #CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
Tipo |
Tese |