Análisis cinemático de robots antropomórficos con cuaterniones duales

[ES]Este documento presenta una teoría de análisis cinemático capaz de unificar posición/orientación describiendo el movimiento de la herramienta de un robot mediante un cuaternión dual que envuelve traslación y rotación. Se desarrolla la cinemática directa de dos robots, uno redundante y otro no redundante a fin de evaluar la validez del método en ambos casos. Por último, se comparan los resultados de dicha teoría con los resultados que ofrece la conocida teoría de las matrices de transformación homogéneas.

[EU]Dokumentu hau posizio/orientazio unifikatzen duen analisi zinematiko teoria bat aurkezten du, erremintaren mugimendua dual kuaternionen bidez describatzen. Bi roboten zinematika zuzena garatzen da, bat erredundantea eta bestea ez erredundantea. Azkenik, teoria honen emaitzak matriz homogeneoen teoria sortzen dituen emaitzekin komparatzen dira.

[EN]This document presents a theory of kinematics analysis that unifies position/orientation by describing the end-effectors motion as a dual quaternion involving both translation and rotation. The forward kinematic model of two robots is developed. One of them is constrained and the other no constrained. At last, the results of this theory are compared with those of the common homogeneous matrix theory.