Evaluación y diseño de un sistema de medida de posición por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R

[ES]El objetivo del presente proyecto es el de diseñar, construir y verificar la validez de un sistema de medida de posición mediante sensores por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R, extensible a cualquier otro mecanismo espacial o planar. En el presente informe el lector encontrará un análisis exhaustivo de los inconvenientes prácticos derivados de la naturaleza del método de monitorización propuesto, el desarrollo completo del modelo matemático obtenido para solventarlos, descripciones y planos sobre el montaje in situ del sistema de medida, resultados empíricos sobre el manipulador paralelo y posibles riesgos para la consecución del proyecto

[EU]Proiektu honen helburua 5R zinematika paraleloko mekanismo baten posizio sensoreen bidezko neurriketa sistema diseiniatzea, muntatzea eta balioztatzea da, beste edozein sistema mekanikorentzat hedagarria, espaziala zein bidimensionala izanda ere. Informe honetan irakurleak ikusiko duenentz, monitorizazio metodoaren izaera dela eta eratorritako desabantailen ebazpena, hura lortzeko beharrezko modelo matematikoak eta horien oinarriak erakusten dira, hala nola instalazioari buruzko deskribapen eta irudi zehatzak, emaitz enpirikoak eta proiektuaren helburuak betetzea eragozi dezaketen arrisku nabarmenenak ere.

[EN]The main objective of this project consists on designing, mounting and verifying the validity of the cable based positioning-system applied to a 5R parallelkinematics mechanism, being posible its generalization to any other both spatial nor bidimensional mechanical system. This report must make the reader aware of the various practical di culties encountered when analyzing the proposed monitoring system, as well as of the mathematical foundations of the analytical approach to their solution. The reader will also nd detailed descriptions and plans concerning the system's assembly, empirical results obtained from exhaustive experimental analysis and the main risks for the achievment of this project.