Diseño, fabricación y control de un sistema neumático de agarre de 1 grado de libertad

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un sistema neumático de agarre al mecanismo de cinemática paralela 5R. Dicho proyecto se integra dentro de una línea de investigación basada en el desarrollo y estudio de mecanismos de este tipo. Así, este Trabajo supone una pequeña parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será necesaria la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo al realizado por ellos. Consiste en diseñar, fabricar y controlar un sistema neumático de agarre al mecanismo 5R. El diseño se realizará sopesándose las distintas alternativas que existen, teniéndose en cuenta las limitaciones impuestas por el 5R. En el diseño se escogen los componentes correctos para conseguir que el sistema realice sus dos funciones:  Agarrar piezas.  Movimiento en el eje z que le permita desplazar el objeto. Antes del ensamblaje de los componentes neumáticos, y teniendo en cuenta el diseño realizado, se fabricarán las piezas necesarias para poder integrarlo al 5R y para, a su vez, juntar los componentes entre sí. A continuación, se desarrollará un programa informático para poder controlar el sistema. Finalmente, para verificar su correcto funcionamiento, se realizarán las pruebas pertinentes.

[EU]Ondoren aurkezten den Gradu Amaierako Lana Ingeniaritza Mekanikako Departamentuan burutzen ari den ikerketa lerro batekin batera garatzen da. Bere helburua zinematika paraleloko 5R errobotaren amaierako tresna inplementatzea da. Horrela, Lan hau proiektu handiago baten zati bat baino ez da, eta bere helburua ondo betetzeko, nahitaezkoa da ikertzaile guztien arteko lankidetza. Lanak 5R errobotaren amaierako sistema pneumatikoa diseinatu, fabrikatu eta kontrolatzean datza. Diseinua aukeratzeko hautabide guztiak aztertuko dira, 5Rak inposatutako mugak ahaztu gabe, bere bi helburuak betetzeko gai izatearren: - Objektuak hartu - Z ardatzean mugitu objektuak lekuz aldatzeko Sistema pneumatikoa ezarri baino lehen, hau errobotan kokatzeko eta bere osagaiak haien artean batzeko beharrezkoak diren piezak fabrikatuko dira. Ondoren, sistema osoa kontrolatzea ahalbidetzen duen programa informatikoa egingo da. Amaitzeko, ondo darabiltzan a la ez egiaztatzeko froga egokiak burutuko dira.

[EN]The main purpose of this end-of-degree work is to contribute to the development of a research project, by including a pneumatic grip system to the 5R parallel kinematic mechanism. The stated project is part of a research line that concerns the study and development of this kind of mechanisms; in other words, apart from the utility it might have by itself, this work is conceived with the intention of being part of a project of bigger magnitude. In order for this project to achieve success, close collaboration amongst researchers and the sharing of their work and discoveries will be essential. This Work consists on designing, manufacturing and controlling the pneumatic grip system of the 5R. After considering all the possible alternatives, and taking into account the limitations imposed by the 5R, the correct components will be chosen so that the system will be able to perform its two intended functions: - Pick up objects - Move along the z axis to displace objects. Before the assembly of the pneumatic system, it is necessary to manufacture the linking pieces between the system and the robot, and between the pneumatic components themselves. Furthermore, a controlling program will be developed. To conclude the work and validate the system’s suitability relevant tests will be carried out.